Sulla via Appia Antica, nel 291 a.C., i Romani sconfissero i Sanniti e fondarono la colonia di Venusia, dedicata alla dea cara ai sanniti. Nel III secolo d.C., Venosa ospitava una significativa comunità ebraica, composta da grandi proprietari terrieri e detentori di importanti monopolii commerciali. Anche se la posizione precisa della sinagoga nel centro storico è sconosciuta, le catacombe sulla collinetta della Maddalena costituiscono le più antiche e importanti testimonianze della presenza ebraica in Europa. Questi cunicoli sotterranei, frequentati dal terzo al settimo secolo dopo Cristo, contenevano tombe di varie dimensioni, dedicate anche alla sepoltura di feti e bambini. Le pareti intonacate mostrano incisioni e dipinti in lingua ebraica, latina e greca, tra cui una rappresentazione della menorah, simbolo della cultura ebraica. Nella colonia romana di Venosa convivevano diverse comunità, tra cui ebrei, pagani e cristiani, che coesistevano pacificamente, come testimonia un’iscrizione su una tomba con la parola “Shalom”, invitando alla pace e alla convivenza.